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청계산 꼭대기에 석대가 하나 있는데 이 석대가 바로 망경대이다. 이곳에 오르면 좋은 경치가 보인다고 해서 망경대라 부르던 것을 고려시대의 충신 조윤이 조선의 건국을 부정하며 이곳에 올라 망국의 한을 달래다가, 서울이 한 눈에 들어온다는 연유로 ‘서울이 보인다’는 뜻의 망경대로 고쳐 불렀다고 한다. 이 후 충절어린 조윤을 흠모한 사람들이 산정에 초막을 지어주었으니 그 자리가 오늘날의 망경대다.

선바위라는 이름은 옛날에 맑은 개울 한 가운데 커다란 바위가 하나 서있는 것을 보고 ‘서 있는 바위’라고 불렀던 것에서 유래한 것이다. 높이 2.5~3m 정도 되었다는 선바위는 마을 사람들의 휴식공간이자 득남을 기원하는 신성한 존재였다.
입석ㆍ입암 등으로 불리기도 하며 원래의 선바위는 사라지고 없지만 마을 사람들의 염원에 따라 옛 모습을 복원하고 주변을 단장했다.

과천과 서울을 넘나드는 고개인 남태령은 한양과 삼남을 잇는 유일한 도보 길이었다. 물산의 이동로이자 한양 과거길 가던 선비들의 관문이기도 한 이곳 남태령에서의 도적행위가 여우짓 같다고 해서 ‘여우고개’로 불리기도 했으며 행인 50명이 한데 모여 관군의 호송을 받아 고개를 넘었으므로 ‘쉬네미고개’라고도 했다.
현재는 관악산 둘레길과 경기도 삼남길의 시작점으로 누구나 걸을 수 있도록 복원되어 있다.